上海浦东新区宣桥ABB工业机器人常用操作指令有哪些?我们和上海芸志科技公司一起来了解下：凭十多年的经验提炼出ABB工业机器人常用操作指令，适用于相关专业学生和从事自动化工作的技术人员参考。

    1、Set

    指令作用：将数字输出信号置为1

    应用举例：SetDo1;

    执行结果：将数字输出信号Do1置为1

    2、Reset

    指令作用：将数字输出信号置为0

    应用举例：ResetDo1；

    执行结果：将数字输出信号Do1置为0

    3、WaitDI

    指令作用：等待一个输入信号状态为设定值

    应用举例：WaitDIDi1,1;

    执行结果：等待数字输入信号Di1为1，之后才执行下面的指令

    常用逻辑控制指令

    1）IF：

    指令作用：满足不同条件，执行对应程序

    应用举例：IFreg1>5THEN

    Setdo1;

    ENDIF

    执行结果：如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令

    将数字输出信号置为1

    2）FOR：

    指令作用：根据指定的次数，重复执行对应程序

    应用举例：FORiFROM1TO10DO

    routine1;

    ENDFOR

    执行结果：重复执行10次routine1里的程序

    3）WHILE

    指令作用：如果条件满足，重复执行对应程序

    应用举例：WHILEreg1<reg2DO

    reg1:=reg1+1;

    ENDWHILE

    执行结果：如果变量reg1<reg2条件一直成立，则重复

    执行reg1加1，直至reg1<reg2条件不成立

    为止

    4）TEST

    指令作用：根据指定变量的判断结果，执行对应程序

    应用举例：TESTreg1

    CASE1:

    routine1;

    CASE2:

    routine2;

    DEFAULT:

    Stop;

    ENDTEST

    执行结果：判断reg1数值，若为1则执行routine1，若为2则执

    行routine2，否则执行Stop

    5）Offs偏移功能

 ;   指令作用：以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。

    应用举例：MoveLOffs(p10,0,0,10),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj1;

    执行结果：将机器人TCP移动至以p10为基准点、沿着wobj1的Z轴正方向偏移10mm的位置。

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